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[BOOKデータベースより]
ロボットはこの４０年ほどの間に著しく発展し、これを解くための３次元機構学も著しく進歩した。ベクトルやマトリックスを用いてロボット機構を３次元的に解くことが一般的となっている。本書は、１９７６年に出版した「自動機械機構学」を２分割し、後半の３次元機構学の部分を大幅に改訂したものである。座標系（フレーム）Ｅと、回転マトリックスＥｗθ、姿勢マトリックスＥの３者を同一視し、３つの単位ベクトルのトライアドで表現することによって、ベクトルとの整合性をはかった。
第１章 ベクトルとフレーム
第２章 回転変換
第３章 姿勢と姿勢変換
第４章 成分演算と投影
第５章 微分
第６章 空間４面体の解
第７章 立体カム機構
第８章 シリアルロボット
第９章 パラレルロボット