ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋとモデルベース設計による２足歩行ロボット・シミュレーション

Ｒｏｂｏｔ　ｂｏｏｋｓ　

マイナビ出版
三田宇洋　高島博（エンジニア）　宅島章夫　田中明美　

• 価格: 3,960円（本体3,600円＋税）
• 発行年月: 2007年06月
• 判型: Ｂ５
• ISBN: 9784839922436

内容情報

[BOOKデータベースより]

本書は、近年ブームとなっている２足歩行ロボットを題材とした、モデルベース設計シミュレーションの入門書です。１リンクマニピュレータを例とした基本的な演習から簡易な６自由度２足歩行ロボット、実機を想定した１２自由度の２足歩行ロボットまでを、ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋを用いたシミュレーションによって実践的に学習します。

１　はじめに（ロボットを取り巻く状況；この本の特徴　ほか）
２　ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋによるモデルベース設計と２足歩行ロボット（Ｖ字プロセスとモデルベース設計；モデルベース設計と実機の関係）
３　Ｓｉｍｕｌｉｎｋによるロボットの基本　演習問題（制御対象（プラント）について；マニピュレータの動作の仕様　ほか）
４　簡易モデルによる２足歩行ロボットのモーションシミュレーション（ロボットの仕様について；ロボット順運動学シミュレータの理論的背景　ほか）
５　実機を想定した２足歩行ロボットのモデル詳細化（２足歩行ロボットｅ‐ｎｕｖｏ　ＷＡＬＫについて；実機を含めた制御系のシミュレーション分類　ほか）