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価格：1,100円（本体1,000円＋税）
【2010年10月発売】
価格：4,400円（本体4,000円＋税）
【2024年12月発売】
価格：499円（本体454円＋税）
【2023年05月01日発売】
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[BOOKデータベースより]
本書は高性能マニピュレータ，ＤＤＡｒｍのモデリングと制御について包括的な解説を試みたものである。位置と力の制御について理論的考察を展開し、ＤＤＡｒｍを用いて実験的に立証している。
ダイレクトドライブアーム
運動学的校正
負荷慣性パラメータの推定
リンク慣性パラメータの推定
フィードフォワードトルク制御とトルク算出制御
モデルに基づくロボットの学習
力制御における動力的安定問題
力制御における運動学的安定問題