微分幾何によるロボットモデリング

運動・形状・力学・制御を読み解く幾何学

オーム社
日本ロボット学会 岩本憲泰 有泉亮

• 価格: 4,180円（本体3,800円＋税）
• 発行年月: 2026年09月
• 判型: Ａ５
• ISBN: 9784274235184

内容情報

[日販商品データベースより]

ロボットモデリングに微分幾何学を使えるようになるための実践的入門書

複雑な形状をもち、環境と相互作用しながら運動する現代のロボットでは、設計、解析、シミュレーション、制御を支えるモデリングが重要です。しかし、姿勢、配位、運動、拘束、最適化といった対象は、通常のユークリッド空間だけでは自然に記述しにくいことがあります。
本書は、これらの対象を微分幾何学の考え方に基づいて表現し、扱うための入門書です。曲線や曲面として表される形状、剛体の姿勢、配位空間、軌道、制御、最適化などを題材として、幾