ＳＬＡＭ入門

ロボットの自己位置推定と地図構築の技術

オーム社
友納正裕　

• 価格: 2,970円（本体2,700円＋税）
• 発行年月: 2018年03月
• 判型: Ｂ５
• ISBN: 9784274221668

内容情報

[BOOKデータベースより]

第１章　はじめに
第２章　ＳＬＡＭの基礎
第３章　ＳＬＡＭの入出力
第４章　ＳＬＡＭシステムの具体化
第５章　本書のプログラム
第６章　オドメトリによる地図構築
第７章　スキャンマッチング
第８章　スキャンマッチングの改良
第９章　センサ融合による退化への対処
第１０章　ループ閉じ込み
第１１章　ＳＬＡＭの数学的基礎

[日販商品データベースより]

ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。
本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM（Simultaneously Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。
SLAMを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み（既知のランドマークやGPSなど）が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、SLAMの考え方は本質的になります。
本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。
プログラミング言語C++の知識を前提としますが、あまり高度なC++は使用していません。オブジェクト指向設計の知識があると有利ですが、必須ではありません。アルゴリズムをあまり複雑にせず、SLAMの本質がわかるように問題を限定して見通しよくすることを重視しました。
また、導入を容易にするため、大きなライブラリやGUIツールを使わなくてもすむように配慮しています。
本書1冊でSLAMの原理をプログラムを通して習得できます。