確率ロボティクス

Ｒｏｂｏｔ　ｂｏｏｋｓ　
Ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ　ｒｏｂｏｔｉｃｓ．

マイナビ出版
セバスチャン・スラン　ウルフラム・バーガード　ディーター・フォックス　上田隆一　

• 価格: 8,250円（本体7,500円＋税）
• 発行年月: 2007年10月
• 判型: Ｂ５
• ISBN: 9784839924010

内容情報

[BOOKデータベースより]

学生や研究者、エンジニアなど、ロボットの実装を行う全ての人に向けて書かれた学術書です。ベイズ則とその拡張を数学的背景に、『確率ロボティクス』の主要なアルゴリズムを、擬似コードによる実装例を交えてボットシステムを実現するためのステップとなる一冊。

第１部　基礎（緒言；再帰的状態推定；ガウシアンフィルタ；ノンパラメトリックフィルタ；ロボットの動作；ロボットの知覚）
第２部　ローカライゼーション（移動ロボットの位置推定：マルコフ位置推定とガウス分布表現；移動ロボットの位置推定；格子表現とモンテカルロ法による表現）
第３部　地図生成（占有格子地図の生成；姿勢と地図の同時推定；ＧｒａｐｈＳＬＡＭアルゴリズム；疎拡張情報フィルタ；ＦａｓｔＳＬＡＭアルゴリズム）
第４部　計画と制御（マルコフ決定過程；部分観測マルコフ決定過程；ＰＯＭＤＰの近似手法；探査）

[日販商品データベースより]

"「確率ロボティクス」は、環境やシステムが持つ「不確実さ」(予測不可能な事象)に確率・統計を駆使して対処するのを特徴とする分野です。人の作業空間により近い位置への進出を期待される次世代のロボットでは、この分野のアルゴリズム設計は有力な枠組みの1つとして注目を集めています。また、ロボットのみでなく、自動車の自動走行などへも応用可能な分野です。

本書は学生、研究者、エンジニアなど、ロボットの実装を行う全ての人に向けて書かれています。「確率ロボティクス」の主要なアルゴリズムを、ベイズ則とその拡張を数学的背景に、擬似コードによる実装例や実験結果を交えて詳細に解説・議論しています。確率の基本的な法則などの基礎的な解説もされており、また、高度な数学の使用は極力避けられているため、技術的背景の異なる人にとっても理解しやすい内容になっています。

確率ロボティクスを学ぶには必須の1冊。
Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Foxらによる「Probabilistic Robotics」の日本語版、待望の復刊です。"