[BOOKデータベースより]
機構の特長。設計方法。運動学と静力学。特性評価。解析・応用を見据えた実践的な入門書。
第１章 ロボットの機構の基礎
第２章 機構の自由度
第３章 機構形式の設計
第４章 機構の位置・姿勢の表現
第５章 順運動学および逆運動学
第６章 入出力関係に基づく運動学および静力学
第７章 運動特性の解析と評価
第８章 パラレルワイヤ駆動機構
ロボットや工作機械の機構として注目されている「パラレルメカニズム」をまとめた初の書籍．
パラレルメカニズムは，高剛性，高精度，高出力などの特長をもち，さまざまな分野への応用が期待されています．
しかし，ロボットアームなどのシリアルメカニズムに比べて構造が複雑であったり，同様の方法で設計・制御することが難しいなどの問題もあります．
本書では，なじみのあるシリアルメカニズムと比較しながら，パラレルメカニズムの特徴，設計方法，運動解析および評価方法まで丁寧に紹介します．
抽象的な記述にならないように具体例をあげながら説明していますので，実際に設計・制御する際に役立てることもできます．
ロボット工学に携わるエンジニアにぜひ読んでほしい一冊です．
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