[BOOKデータベースより]
本書は、実際に広く利用されているＰＩＤ制御を現代制御論の立場で論じた。状態方程式と出力方程式でモデル化された多入力多出力システム（ＭＩＭＯシステム）のＰＩＤ制御をラプラス変換は用いず、すべて状態空間で解析を行う。伝達関数に基づく古典制御論ベースではなく、微分方程式に基づく現代制御論ベースで論じたＰＩＤ制御論の新しいテキストである。
ＰＩＤ制御とは
システムの安定性理論
消散性と受動性の理論
ＬＭＩによる安定性とロバスト安定性解析
出力フィードバック制御
出力フィードバック制御器の最適化
古典的ＰＩＤ制御論
線形多変数システムのＰＩＤ制御
線形多変数システムのＰ・ＳＰＲ・Ｄ制御とＰ・ＳＰＲ・Ｄ＋Ｉ制御
ＰＩＤ制御器の最適化
アフィン非線形システムのＰＩＤ制御
アフィン非線形システムのＰ・ＳＰＲ・Ｄ制御とＰ・Ｉ・ＳＰＲ・Ｄ制御
現代制御論の視点からPID制御を解説！
本書はフィードバック制御の定番であるPID制御を、伝達関数で表現する古典制御ではなく、状態方程式に基づく現代制御の視点から解説したものです。
従前より、化学プラントや電力プラントといったシステムにおける制御では古典制御に基づくPID制御が用いられ、入出力の関係のみから見るシンプルさから今でも多くのシステムでPID制御が用いられています。しかしながら、古典制御では入出力が1対1のシステムしか記述できず、また入出力の関係のみから見るため、理論的に詳細な解析が困難であるという問題があります。そのため、複雑化の進むロボットシステムや要求の厳しいシステムでは現代制御やロバスト制御が用いられています。
本書は今も広く用いられているPID制御を現代制御の視点から解説することで、より詳細かつ複雑な解析を行うための知識を提供します。高度かつ理論的に、具体的に制御器に落とし込むことができ、実際に応用可能な制御理論を紹介します。
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