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価格：1,980円（本体1,800円＋税）
【2023年11月発売】
価格：2,500円（本体2,273円＋税）
【2017年11月発売】
価格：638円（本体580円＋税）
【2014年07月発売】
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[BOOKデータベースより]
冗長な自由度をもつロボットでは、逆運動学の不良設定性が問題となり、これをいかに解決するかがロボットの“巧みさ”を実現する鍵となる。本書ではロボットのもつ多自由度が生き、不良設定性が解消される数理科学的な道筋を示し“巧みさ”の源泉を探る。
１ 手や腕の巧みさの源泉（脳科学、発達心理学、ロボティクスの観点）
２ 冗長自由度に関するベルンシュタイン問題
３ 運動の法則と解析力学
４ リヤプノフの安定論と受動性解析
５ 冗長多関節リーチング（仮想バネ・ダンパー仮説）
６ 仮想バネ・ダンパー仮説とロボット制御
７ 手の巧みさと知能の高さ
８ 学習による巧みさの獲得
９ 巧みさと脳